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諧波減速機(jī)傳動(dòng)原理
更新時(shí)間:2019-11-27   點(diǎn)擊次數(shù):2992次

                                                   諧波減速機(jī)傳動(dòng)原理

精密諧波減速機(jī)主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成:
 ?。?)帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛輪)2,它相當(dāng)于行星系中的中心輪;
  (2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪)1,它相當(dāng)于行星齒輪;
  (3)波發(fā)生器H,它相當(dāng)于行星架。
  作為減速器使用,通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。
  精密諧波減速機(jī)波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件,其兩端裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪,與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。精密諧波減速機(jī)柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪,其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后,迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形,其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合,而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),柔輪的變形不斷改變,使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變,由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……,周而復(fù)始地進(jìn)行,從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。


  精密諧波減速機(jī)在傳動(dòng)過程中,波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周,柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù),以n表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小,結(jié)構(gòu)比較簡單,易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應(yīng)用廣的一種。
  諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的周節(jié)相同,但齒數(shù)不等,通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù),即z2-z1=n式中z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。當(dāng)剛輪固定、發(fā)生器主動(dòng)、柔輪從動(dòng)時(shí),諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為i=-z1/(z2-z1)雙波傳動(dòng)中,z2-z1=2,柔輪齒數(shù)很多。上式負(fù)號表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。由此可看出,精密諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。
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